v2.4.2014.0811 SmartOS实现系统任务调度，一次性编译测试通过

从该版本开始，在Sys.h的最后加上重要更新日志

List.h

@@ -113,5 +113,174 @@ private:
         if(_count >= _total) ChangeSize(_count * 2);
     }
 };
+/*
+// 双向链表
+template <class T> class DblLinkedList;
 
+// 双向链表节点
+template <class T> class DblLinkedNode
+{
+    T* _nextNode;
+    T* _prevNode;
+
+	// 友元类。允许链表类控制本类私有成员
+    friend class DblLinkedList<T>;
+
+public:
+    void Initialize()
+    {
+        _nextNode = NULL;
+        _prevNode = NULL;
+    }
+
+    T* Next() const { return _nextNode; }
+    T* Prev() const { return _prevNode; }
+
+    void SetNext( T* next ) { _nextNode = next; }
+    void SetPrev( T* prev ) { _prevNode = prev; }
+	// 是否有下一个节点链接
+    bool IsLinked() const { return _nextNode != NULL; }
+
+    // 从链表中删除。需要修改前后节点的指针指向，但当前链表仍然指向之前的前后节点
+    void RemoveFromList()
+    {
+        T* next = _nextNode;
+        T* prev = _prevNode;
+
+        if(prev) prev->_nextNode = next;
+        if(next) next->_prevNode = prev;
+    }
+
+	// 完全脱离链表。不再指向其它节点
+    void Unlink()
+    {
+        T* next = _nextNode;
+        T* prev = _prevNode;
+
+        if(prev) prev->_nextNode = next;
+        if(next) next->_prevNode = prev;
+
+        _nextNode = NULL;
+        _prevNode = NULL;
+    }
+};
+
+// 双向链表
+template <class T> class DblLinkedList
+{
+    T* _first;
+    T* _last;
+
+public:
+    void Initialize()
+    {
+        _first = Tail();
+        _last  = Head();
+    }
+
+	// 计算链表节点数
+    int Count()
+    {
+        T*  ptr;
+        T*  ptrNext;
+        int num = 0;
+
+        for(ptr = FirstNode(); (ptrNext = ptr->Next()) != NULL; ptr = ptrNext)
+        {
+            num++;
+        }
+
+        return num;
+    }
+
+    T* FirstNode() const { return _first          ; }
+    T* LastNode () const { return _last           ; }
+    bool IsEmpty  () const { return _first == Tail(); }
+
+    T* FirstValidNode() const { T* res = _first; return res->Next() ? res : NULL; }
+    T* LastValidNode () const { T* res = _last ; return res->Prev() ? res : NULL; }
+
+    T* Head() const { return (T*)((uint)&_first - offsetof(T, _nextNode)); }
+    T* Tail() const { return (T*)((uint)&_last  - offsetof(T, _prevNode)); }
+
+private:
+
+	// 在两个节点之间插入新节点
+    void Insert( T* prev, T* next, T* node )
+    {
+        node->_nextNode = next;
+        node->_prevNode = prev;
+
+        next->_prevNode = node;
+        prev->_nextNode = node;
+    }
+
+public:
+#if defined(_DEBUG)
+    BOOL Exists( T* searchNode )
+    {
+        T* node = FirstValidNode();
+        while( node != NULL && node != searchNode )
+        {
+            if (node == node->Next())
+            {
+                ASSERT(FALSE);
+            }
+            node = node->Next();
+        }
+        return (node == NULL? FALSE: TRUE);
+    }
+#endif
+
+    void InsertBeforeNode( T* node, T* nodeNew )
+    {
+        if(node && nodeNew && node != nodeNew)
+        {
+            nodeNew->RemoveFromList();
+
+            Insert( node->Prev(), node, nodeNew );
+        }
+    }
+
+    void InsertAfterNode( T* node, T* nodeNew )
+    {
+        if(node && nodeNew && node != nodeNew)
+        {
+            nodeNew->RemoveFromList();
+
+            Insert( node, node->Next(), nodeNew );
+        }
+    }
+
+    void LinkAtFront( T* node )
+    {
+        InsertAfterNode( Head(), node );
+    }
+
+    void LinkAtBack( T* node )
+    {
+        InsertBeforeNode( Tail(), node );
+    }
+
+	// 释放第一个有效节点
+    T* ExtractFirstNode()
+    {
+        T* node = FirstValidNode();
+
+        if(node) node->Unlink();
+
+        return node;
+    }
+
+	// 释放最后一个有效节点
+    T* ExtractLastNode()
+    {
+        T* node = LastValidNode();
+
+        if(node) node->Unlink();
+
+        return node;
+    }
+};
+*/
 #endif //_List_H_

Sys.cpp

@@ -29,6 +29,8 @@ void TSys::Reset() { NVIC_SystemReset(); }
 #define IRQ_STACK_SIZE 0x100
 uint IRQ_STACK[IRQ_STACK_SIZE]; // MSP 中断嵌套堆栈
 
+#pragma arm section code
+
 force_inline void Set_SP()
 {
 	__set_PSP(__get_MSP());
@@ -250,6 +252,9 @@ TSys::TSys()
 #endif
 
     Interrupt.Init();
+	
+	_TaskCount = 0;
+	memset(_Tasks, 0, ArrayLength(_Tasks));
 }
 
 TSys::~TSys()
@@ -344,3 +349,92 @@ uint TSys::Crc(const void* rgBlock, int len, uint crc)
     return crc;
 }
 #endif
+
+#define __TASK__MODULE__ 1
+#ifdef __TASK__MODULE__
+// 创建任务，返回任务编号。priority优先级，dueTime首次调度时间us，period调度间隔us，-1表示仅处理一次
+uint TSys::AddTask(Func func, uint dueTime, int period)
+{
+	// 屏蔽中断，否则可能有线程冲突
+	SmartIRQ irq;
+
+	// 找一个空闲位给它
+	int i = 0;
+	while(i < ArrayLength(_Tasks) && _Tasks[i++] != NULL);
+	assert_param(i < ArrayLength(_Tasks));
+
+	Task* task = new Task();
+	_Tasks[i - 1] = task;
+	task->ID = i;
+	task->Callback = func;
+	task->Period = period;
+	task->NextTime = Time.CurrentMicrosecond() + dueTime;
+	
+	_TaskCount++;
+	debug_printf("添加任务%d 0x%08x\r\n", task->ID, func);
+	
+	return task->ID;
+}
+
+void TSys::RemoveTask(uint taskid)
+{
+	assert_param(taskid > 0);
+	assert_param(taskid <= _TaskCount);
+	
+	Task* task = _Tasks[taskid - 1];
+	_Tasks[taskid - 1] = NULL;
+	if(task)
+	{
+		debug_printf("删除任务%d 0x%08x\r\n", task->ID, task->Callback);
+		delete task;
+		
+		_TaskCount--;
+	}
+}
+
+void TSys::Start()
+{
+	debug_printf("系统准备就绪，开始循环处理%d个任务！\r\n", _TaskCount);
+
+	_Running = true;
+	while(_Running)
+	{
+		//uint minTime = 0xFFFFFFFF;	// 最小等待时间
+		uint now = Time.CurrentMicrosecond();	// 当前时间
+		for(int i=0; i < ArrayLength(_Tasks); i++)
+		{
+			Task* task = _Tasks[i];
+			if(task && task->NextTime <= now)
+			{
+				// 先计算下一次时间
+				task->NextTime += task->Period;
+				task->Callback();
+				
+				// 如果只是一次性任务，在这里清理
+				if(task->Period < 0)
+				{
+					_Tasks[i] = NULL;
+					delete task;
+				}
+			}
+		}
+		
+		//if(minTime > 0) Delay(minTime);
+	}
+	debug_printf("系统停止调度，共有%d个任务！\r\n", _TaskCount);
+}
+
+void TSys::Stop()
+{
+	debug_printf("系统停止！\r\n");
+	_Running = false;
+	
+	// 销毁所有任务
+	/*for(int i=0; i < ArrayLength(_Tasks); i++)
+	{
+		Task* task = _Tasks[i];
+		if(task) delete task;
+	}
+	memset(_Tasks, 0, ArrayLength(_Tasks));*/
+}
+#endif

Sys.h

@@ -79,6 +79,29 @@ public:
 
     // CRC32校验
     uint Crc(const void* rgBlock, int len, uint crc = 0);
+
+private:
+
+	// 任务类
+	class Task
+	{
+	public:
+		int ID;			// 编号
+		Func Callback;	// 回调
+		int Period;		// 周期us
+		int NextTime;	// 下一次执行时间
+	};
+
+	Task* _Tasks[32];
+	int _TaskCount;
+	bool _Running;
+	
+public:
+	// 创建任务，返回任务编号。dueTime首次调度时间us，period调度间隔us，-1表示仅处理一次
+	uint AddTask(Func func, uint dueTime = 0, int period = 0);
+	void RemoveTask(uint taskid);
+	void Start();	// 开始系统大循环
+	void Stop();
 };
 
 extern TSys Sys;		//创建一个全局的Sys对象  会在main函数之前执行构造函数（！！！！！）
@@ -104,3 +127,18 @@ __inline void debug_printf( const char *format, ... ) {}
 
 
 #endif //_Sys_H_
+
+/*
+v2.4.2014.0811	实现系统多任务调度，一次性编译测试通过，多任务小灯例程4k
+				实现以太网精简协议TinyIP，ARP/ICMP/TCP/UDP，混合网络例程7.5k
+				增加看门狗、定时器模块
+v2.3.2014.0806	使用双栈增加稳定性，增加RTM优化编译，核心函数强制内联，自动堆栈越界检查
+v2.2.2014.0801	增加引脚保护机制，避免不同模块使用相同引脚导致冲突而难以发现错误
+v2.1.2014.0728	增加中断管理模块，全面接管中断向量表，支持动态修改中断函数，支持多中断共用中断函数。F0需配置RAM从0x200000C0开始
+v2.0.2014.0725	使用C++全新实现SmartOS，支持系统时钟、IO、USART、日志、断言、Spi、NRF24L01、SPIFlash、CAN、Enc28j60，GD32超频
+
+v1.3.2014.0624	增加Spi模块和NRF24L01+模块的支持
+v1.2.2014.0604	支持GD32芯片
+v1.1.2014.0513	支持F0/F1的GPIO和串口功能
+v1.0.2014.0506	建立嵌入式系统框架SmartOS，使用纯C语言实现
+*/